ਉਡਾਣ ਦੇ ਸਮੇਂ ਅਤੇ ਹੋਰ 3 ਡੀ ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗ ਕੈਮਰਿਆਂ ਵਿਚਕਾਰ ਅੰਤਰ

ਅੱਜ ਦੇ ਟੈਕਨਾਲੋਜੀ ਲੈਂਡਸਕੇਪ ਵਿੱਚ 3D ਸੰਸਾਰ ਨੂੰ ਸਮਝਣ ਅਤੇ ਉਸ ਨਾਲ ਇੰਟਰੈਕਟ ਕਰਨ ਦੀ ਸਮਰੱਥਾ ਵੱਧਦੀ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਹੁੰਦੀ ਜਾ ਰਹੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਸਭ ਤੋਂ ਵੱਧ ਹੋਨਹਾਰਾਂ ਵਿੱਚੋਂ ਇੱਕ ਹੈ ਟਾਈਮ-ਆਫ-ਫਲਾਈਟ (ToF) ਤਕਨਾਲੋਜੀ। ਇਹ ਇੱਕ ਸਫਲਤਾਪੂਰਵਕ 3D ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗ ਹੱਲ ਹੈ ਜੋ ਗੈਰ-ਮੋਬਾਈਲ ਖੇਤਰਾਂ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਉਦਯੋਗਿਕ ਆਟੋਮੇਸ਼ਨ ਅਤੇ ਪ੍ਰਚੂਨ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਸਿੱਧੀ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰ ਰਿਹਾ ਹੈ। ਹਾਲਾਂਕਿ ToF ਸੰਕਲਪ 1990 ਦੇ ਦਹਾਕੇ ਤੋਂ ਲਾਕਿੰਗ CCD ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਦੇ ਨਾਲ ਹੈ, ਇਹ ਸਿਰਫ ਪਿਛਲੇ ਕੁਝ ਸਾਲਾਂ ਵਿੱਚ ਹੀ ਹੈ ਕਿ ਇਹ ਪੇਸ਼ੇਵਰ ਮਾਰਕੀਟ ਦੀਆਂ ਸਖਤ ਜ਼ਰੂਰਤਾਂ ਨੂੰ ਪੂਰਾ ਕਰਨ ਲਈ ਹੌਲੀ-ਹੌਲੀ ਪਰਿਪੱਕ ਹੋਇਆ ਹੈ।

ਇਸ ਪੋਸਟ ਵਿੱਚ, ਅਸੀਂ ਇੱਕ ਡੂੰਘਾਈ ਨਾਲ ਵਿਚਾਰ ਕਰਨ ਲਈ ਆਵਾਂਗੇ ਕਿ ਕਿਉਂ 3D ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗ ਲਈ ToF ਕੈਮਰੇ ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਪ੍ਰਸਿੱਧ ਹੋ ਰਹੇ ਹਨ, ਅਤੇ ਉਹ ਹੋਰ 3D ਇਮੇਜਿੰਗ ਤਕਨੀਕਾਂ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਇਮੇਜਿੰਗ ਅਤੇ ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਇਮੇਜਿੰਗ ਤੋਂ ਕਿਵੇਂ ਵੱਖਰੇ ਹਨ।

3D ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗ ਕੀ ਹੈ?

3D ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗ, ਨੂੰ ਡੂੰਘਾਈ ਸੰਵੇਦਨਾ ਜਾਂ 3D ਮੈਪਿੰਗ ਵੀ ਕਿਹਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਇੱਕ ਅਤਿ-ਆਧੁਨਿਕ ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਹੈ ਜੋ ਸੈਂਸਰ ਅਤੇ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵਿੱਚ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਬਿੰਦੂਆਂ ਵਿਚਕਾਰ ਦੂਰੀ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਮਾਪ ਕੇ ਇੱਕ ਸਪੇਸ ਜਾਂ ਵਸਤੂ ਦਾ 3D ਦ੍ਰਿਸ਼ ਪੇਸ਼ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਇਹ ਪਰੰਪਰਾਗਤ 2D ਕੈਮਰਾ ਡੇਟਾ ਦੀਆਂ ਸੀਮਾਵਾਂ ਨੂੰ ਤੋੜਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਉਹਨਾਂ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਹੈ ਜਿਹਨਾਂ ਲਈ ਸਹੀ ਸਥਾਨਿਕ ਧਾਰਨਾ ਅਤੇ ਅਸਲ-ਸਮੇਂ ਦੇ ਫੈਸਲੇ ਲੈਣ ਦੀ ਸਮਰੱਥਾ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।

ਇਸਦੇ ਮੂਲ ਵਿੱਚ,3D ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗਇੱਕ ਵਸਤੂ ਉੱਤੇ ਇੱਕ ਰੋਸ਼ਨੀ ਸਰੋਤ ਪੇਸ਼ ਕਰਨਾ ਅਤੇ ਫਿਰ ਪ੍ਰਤੀਬਿੰਬਿਤ ਰੋਸ਼ਨੀ ਨੂੰ ਕੈਪਚਰ ਕਰਨ ਲਈ ਇੱਕ ਕੈਮਰਾ ਜਾਂ ਸੈਂਸਰ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨਾ ਸ਼ਾਮਲ ਹੈ। ਡੂੰਘਾਈ ਦਾ ਨਕਸ਼ਾ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਪ੍ਰਤੀਬਿੰਬਿਤ ਰੋਸ਼ਨੀ ਦੇ ਸਮੇਂ ਦੀ ਦੇਰੀ ਜਾਂ ਪੈਟਰਨ ਵਿਵਹਾਰ ਨੂੰ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਨ ਲਈ ਕੈਪਚਰ ਕੀਤੇ ਡੇਟਾ ਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਆਮ ਆਦਮੀ ਦੇ ਸ਼ਬਦਾਂ ਵਿੱਚ, ਇੱਕ ਡੂੰਘਾਈ ਦਾ ਨਕਸ਼ਾ ਇੱਕ ਡਿਜ਼ੀਟਲ ਬਲੂਪ੍ਰਿੰਟ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਹਰੇਕ ਦ੍ਰਿਸ਼ ਤੱਤ ਅਤੇ ਸੈਂਸਰ ਵਿਚਕਾਰ ਸਾਪੇਖਿਕ ਦੂਰੀ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕਰਦਾ ਹੈ। 3D ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗ ਇੱਕ ਸਥਿਰ ਚਿੱਤਰ ਅਤੇ ਇੱਕ ਗਤੀਸ਼ੀਲ ਇੰਟਰਐਕਟਿਵ ਸੰਸਾਰ ਵਿੱਚ ਅੰਤਰ ਹੈ।

ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਕੀ ਹੈ?

ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਟੈਕਨਾਲੋਜੀ ਦੂਰਬੀਨ ਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀ ਦੁਆਰਾ ਡੂੰਘਾਈ ਨੂੰ ਸਮਝਣ ਦੀ ਮਨੁੱਖੀ ਅੱਖ ਦੀ ਯੋਗਤਾ ਤੋਂ ਪ੍ਰੇਰਿਤ ਹੈ। ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਮਨੁੱਖੀ ਅੱਖ ਦੇ ਵਿਜ਼ੂਅਲ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਨਕਲ ਕਰਨ ਲਈ ਸਟੀਰੀਓ ਪੈਰਾਲੈਕਸ ਦੀ ਧਾਰਨਾ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੀ ਹੈ, ਜਿੱਥੇ ਹਰੇਕ ਕੈਮਰਾ ਆਪਣੇ ਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀਕੋਣ ਦੇ ਖੇਤਰ ਨੂੰ ਰਿਕਾਰਡ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਫਿਰ ਇੱਕ ਦ੍ਰਿਸ਼ ਵਿੱਚ ਵਸਤੂਆਂ ਦੀ ਦੂਰੀ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕਰਨ ਲਈ ਇਹਨਾਂ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਚਿੱਤਰਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਸਟੀਰੀਓ ਪੈਰਾਲੈਕਸ ਖੱਬੀ ਅੱਖ ਅਤੇ ਸੱਜੀ ਅੱਖ ਦੁਆਰਾ ਦੇਖੇ ਗਏ ਕਿਸੇ ਵਸਤੂ ਦੇ ਚਿੱਤਰ ਦੀ ਸਥਿਤੀ ਵਿੱਚ ਅੰਤਰ ਹੈ। ਅਤੇ ਉਹ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਜਿਸ ਦੁਆਰਾ ਦਿਮਾਗ ਇੱਕ 2D ਰੈਟਿਨਲ ਚਿੱਤਰ ਤੋਂ ਦੂਰਬੀਨ ਪੈਰਾਲੈਕਸ ਦੁਆਰਾ ਡੂੰਘਾਈ ਦੀ ਜਾਣਕਾਰੀ ਕੱਢਦਾ ਹੈ, ਨੂੰ ਸਟੀਰੀਓਪਸਿਸ ਕਿਹਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।

ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਕੈਮਰੇ ਇਸ ਤਕਨੀਕ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਉਹ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀਕੋਣਾਂ (ਮਨੁੱਖੀ ਅੱਖ ਦੇ ਸਮਾਨ) ਤੋਂ ਦੋ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਚਿੱਤਰਾਂ ਨੂੰ ਕੈਪਚਰ ਕਰਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਫਿਰ ਵਸਤੂਆਂ ਦੀਆਂ ਦੂਰੀਆਂ ਨੂੰ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਨ ਲਈ ਇਹਨਾਂ ਚਿੱਤਰਾਂ ਨੂੰ ਗਣਨਾਤਮਕ ਤੌਰ 'ਤੇ ਆਪਸ ਵਿੱਚ ਜੋੜਦੇ ਹਨ। ਡੂੰਘਾਈ ਦੇ ਨਕਸ਼ੇ ਦੋ ਚਿੱਤਰਾਂ ਵਿੱਚ ਸੰਬੰਧਿਤ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਨੂੰ ਪਛਾਣ ਕੇ ਅਤੇ ਇਹਨਾਂ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਦੇ ਵਿਚਕਾਰ ਲੇਟਵੇਂ ਵਿਸਥਾਪਨ ਜਾਂ ਪੈਰਾਲੈਕਸ ਨੂੰ ਮਾਪ ਕੇ ਬਣਾਏ ਜਾਂਦੇ ਹਨ। ਧਿਆਨ ਦੇਣ ਵਾਲੀ ਗੱਲ ਇਹ ਹੈ ਕਿ ਪੈਰਾਲੈਕਸ ਜਿੰਨਾ ਵੱਡਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਆਬਜੈਕਟ ਨਿਰੀਖਕ ਦੇ ਓਨਾ ਹੀ ਨੇੜੇ ਹੁੰਦਾ ਹੈ।

ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਕੈਮਰਾ ਕਿਵੇਂ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ?

ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਕੈਮਰੇ ਮਨੁੱਖੀ ਅੱਖ ਦੀ ਤਕਨੀਕ ਦੀ ਨਕਲ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਜੋ ਤਿਕੋਣ ਦੀ ਜਿਓਮੈਟਰੀ ਦੁਆਰਾ ਡੂੰਘਾਈ ਨੂੰ ਸਮਝਦਾ ਹੈ, ਜਿੱਥੇ ਧਿਆਨ ਵਿੱਚ ਰੱਖਣ ਲਈ ਕਈ ਮੁੱਖ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਹਨ:

• ਬੇਸਲਾਈਨ: ਦੋ ਕੈਮਰਿਆਂ ਵਿਚਕਾਰ ਦੂਰੀ, ਮਨੁੱਖੀ ਪੁਤਲੀ ਸਪੇਸਿੰਗ ਦੇ ਸਮਾਨ (~ 50-75 ਮਿਲੀਮੀਟਰ, ਪੁਪੁਲਰੀ ਦੂਰੀ)।
• ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ: ਡੂੰਘਾਈ ਦੇ ਅਨੁਪਾਤਕ। ਉੱਚ ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ ਸੈਂਸਰ ਪੈਰਾਲੈਕਸ ਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਕਰਨ ਲਈ ਵਧੇਰੇ ਪਿਕਸਲ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਜਿਸ ਨਾਲ ਵਧੇਰੇ ਸਟੀਕ ਡੂੰਘਾਈ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕੀਤੀ ਜਾ ਸਕਦੀ ਹੈ।
• ਫੋਕਲ ਲੰਬਾਈ: ਫੋਕਲ ਲੰਬਾਈ ਫੀਲਡ ਦੀ ਡੂੰਘਾਈ ਦੇ ਅਨੁਪਾਤੀ ਹੈ। ਡੂੰਘਾਈ ਦੀ ਰੇਂਜ ਅਤੇ ਦ੍ਰਿਸ਼ ਦੇ ਖੇਤਰ ਨੂੰ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਲੰਬਾਈ ਦਾ ਛੋਟਾ ਫੋਕਲ, ਦ੍ਰਿਸ਼ ਦਾ ਵਿਸ਼ਾਲ ਖੇਤਰ, ਪਰ ਨੇੜੇ ਦੇ ਖੇਤਰ ਦੀ ਮਾੜੀ ਡੂੰਘਾਈ ਦੀ ਧਾਰਨਾ;ਫੋਕਸਲ ਦੂਰੀਉੱਚਾ ਹੈ, ਦ੍ਰਿਸ਼ਟੀਕੋਣ ਦਾ ਖੇਤਰ ਵੱਡਾ ਹੈ, ਨੇੜੇ ਦੇ ਖੇਤਰ ਵਿੱਚ ਵਸਤੂਆਂ ਦਾ ਵਧੇਰੇ ਵਿਸਤ੍ਰਿਤ ਨਿਰੀਖਣ।

ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਕੈਮਰੇ ਖਾਸ ਤੌਰ 'ਤੇ ਬਾਹਰੀ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਢੁਕਵੇਂ ਹਨ ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਨੂੰ ਦ੍ਰਿਸ਼ ਦੇ ਵੱਡੇ ਖੇਤਰ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਆਟੋਮੈਟਿਕ ਨੈਵੀਗੇਸ਼ਨ ਸਿਸਟਮ ਅਤੇ 3D ਪੁਨਰ ਨਿਰਮਾਣ। ਬੇਸ਼ੱਕ, ਟੈਕਨਾਲੋਜੀ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ ਕਿ ਕੈਪਚਰ ਕੀਤੇ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਲੋੜੀਂਦਾ ਵੇਰਵਾ ਅਤੇ ਟੈਕਸਟ ਜਾਂ ਅਸੰਗਤਤਾ ਹੋਣੀ ਚਾਹੀਦੀ ਹੈ। ਅਸੀਂ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾ ਖੋਜ ਨੂੰ ਵਧਾਉਣ ਅਤੇ ਡੂੰਘਾਈ ਦੇ ਨਕਸ਼ੇ ਦੀ ਗੁਣਵੱਤਾ ਨੂੰ ਬਿਹਤਰ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਢਾਂਚਾਗਤ ਰੋਸ਼ਨੀ ਨਾਲ ਦ੍ਰਿਸ਼ ਨੂੰ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਮਾਨ ਕਰਕੇ ਇਹਨਾਂ ਟੈਕਸਟ ਅਤੇ ਵੇਰਵਿਆਂ ਨੂੰ ਵੀ ਵਧਾ ਸਕਦੇ ਹਾਂ।

ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਇਮੇਜਿੰਗ ਕੀ ਹੈ?

ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਇਮੇਜਿੰਗ ਇੱਕ ਵਧੀਆ 3D ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗ ਵਿਧੀ ਹੈ ਜੋ ਇੱਕ ਸਤਹ 'ਤੇ ਇੱਕ ਪੈਟਰਨ ਨੂੰ ਪੇਸ਼ ਕਰਨ ਲਈ ਇੱਕ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ ਸਰੋਤ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੀ ਹੈ ਅਤੇ ਫਿਰ ਉਸ ਪੈਟਰਨ ਦੀ ਵਿਗਾੜ ਨੂੰ ਕੈਪਚਰ ਕਰਦੀ ਹੈ ਕਿਉਂਕਿ ਇਹ ਵਸਤੂ ਦੀ 3D ਜਿਓਮੈਟਰੀ ਨਾਲ ਇੰਟਰੈਕਟ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਇਹ ਤਕਨੀਕ ਕਿਸੇ ਵਸਤੂ ਦੇ ਮਾਪ ਦੇ ਸਹੀ ਮਾਪ ਅਤੇ ਇਸਦੇ 3D ਆਕਾਰ ਦੇ ਪੁਨਰ ਨਿਰਮਾਣ ਦੀ ਆਗਿਆ ਦਿੰਦੀ ਹੈ।

3D ਇਮੇਜਿੰਗ ਵਿੱਚ, ਢਾਂਚਾਗਤ ਲਾਈਟ ਕੈਮਰੇ ਇੱਕ ਪੈਟਰਨ (ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਇੱਕ ਗਰਿੱਡ ਜਾਂ ਪੱਟੀਆਂ ਦੀ ਲੜੀ) ਨੂੰ ਪੇਸ਼ ਕਰਨ ਲਈ ਇੱਕ ਲਾਈਟ ਸਰੋਤ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਲੇਜ਼ਰ ਜਾਂ LED ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਪੈਟਰਨ ਦਾ ਉਦੇਸ਼ ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਉਸ ਸਤਹ ਵਿੱਚ ਤਬਦੀਲੀਆਂ ਨੂੰ ਪਛਾਣਨ ਅਤੇ ਮਾਪਣ ਦੀ ਸਮਰੱਥਾ ਨੂੰ ਵਧਾਉਣਾ ਹੈ ਜੋ ਇਹ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਮਾਨ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਪੈਟਰਨ ਕਿਸੇ ਵਸਤੂ ਦੀ ਸਤਹ ਨੂੰ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਮਾਨ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਇਹ ਵਸਤੂ ਦੇ ਆਕਾਰ ਅਤੇ ਸਥਾਨਿਕ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਵਿਗੜਦਾ ਹੈ। ਦਕੈਮਰਾ ਮੋਡੀਊਲਇਨ੍ਹਾਂ ਵਿਗੜੇ ਹੋਏ ਪੈਟਰਨਾਂ ਨੂੰ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਕੋਣਾਂ 'ਤੇ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ ਸਰੋਤ ਤੱਕ ਕੈਪਚਰ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਇੱਕ ਢਾਂਚਾਗਤ ਲਾਈਟ ਕੈਮਰਾ ਕਿਵੇਂ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ?

ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਕੈਮਰਾ ਇਮੇਜਿੰਗ ਵਿੱਚ ਕਈ ਪੜਾਅ ਸ਼ਾਮਲ ਹੁੰਦੇ ਹਨ, ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਦਾ ਸੰਖੇਪ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤਾ ਗਿਆ ਹੈ:

• ਪੈਟਰਨ ਪ੍ਰੋਜੈਕਸ਼ਨ: ਇੱਕ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਤੌਰ 'ਤੇ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਲਾਈਟ ਪੈਟਰਨ ਕਿਸੇ ਵਸਤੂ 'ਤੇ ਪ੍ਰਜੈਕਟ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਨੂੰ ਫਿਰ ਵਸਤੂ ਦੇ ਰੂਪਾਂ ਦੇ ਅਧਾਰ ਤੇ 3D ਮੈਪਿੰਗ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਵਿਗਾੜ ਦਿੱਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।
• ਚਿੱਤਰ ਕੈਪਚਰ: ਵਿਗੜੇ ਪੈਟਰਨ ਨੂੰ ਕੈਮਰੇ ਦੁਆਰਾ ਕੈਪਚਰ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਪੈਟਰਨ ਵਿੱਚ ਤਬਦੀਲੀਆਂ ਨੂੰ ਇੱਕ ਖਾਸ ਕੋਣ 'ਤੇ ਦੇਖਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਆਬਜੈਕਟ ਦੀ ਡੂੰਘਾਈ ਦਾ ਅੰਦਾਜ਼ਾ ਆਬਜੈਕਟ ਦੀ 3D ਸਤਹ ਦੇ ਨਾਲ ਜਾਣੇ-ਪਛਾਣੇ ਅਨੁਮਾਨਿਤ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ ਪੈਟਰਨ ਅਤੇ ਰੌਸ਼ਨੀ ਦੇ ਪਰਸਪਰ ਪ੍ਰਭਾਵ ਦੀ ਤੁਲਨਾ ਕਰਕੇ ਲਗਾਇਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ।
• ਤਿਕੋਣਾ: ਕੈਮਰਾ ਇੱਕ ਵਿਸਤ੍ਰਿਤ 3D ਨਕਸ਼ਾ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਤਿਕੋਣ ਦੁਆਰਾ ਵਸਤੂ ਦੀ ਡੂੰਘਾਈ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕਰਨ ਲਈ ਜਾਣੇ-ਪਛਾਣੇ ਅਨੁਮਾਨਿਤ ਪੈਟਰਨ ਅਤੇ ਕੈਪਚਰ ਕੀਤੇ ਚਿੱਤਰ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਇਮੇਜਿੰਗ ਦੀ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ ਕਾਰਕਾਂ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਭਾਵਿਤ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ ਸਰੋਤ ਦੀ ਗੁਣਵੱਤਾ, ਪੈਟਰਨ ਦੀ ਗੁੰਝਲਤਾ, ਅਤੇ ਵੇਰਵਿਆਂ ਨੂੰ ਹੱਲ ਕਰਨ ਲਈ ਕੈਮਰੇ ਦੀ ਯੋਗਤਾ। ਇਹ ਤਕਨੀਕ ਖਾਸ ਤੌਰ 'ਤੇ ਅਜਿਹੇ ਵਾਤਾਵਰਣਾਂ ਵਿੱਚ ਪ੍ਰਭਾਵਸ਼ਾਲੀ ਹੈ ਜਿੱਥੇ ਰੋਸ਼ਨੀ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਵਸਤੂ ਦੀਆਂ ਸਤਹ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਸਪਸ਼ਟ ਤੌਰ 'ਤੇ ਦਿਖਾਈ ਦਿੰਦੀਆਂ ਹਨ।

ਟਾਈਮ-ਆਫ-ਫਲਾਈਟ ਇਮੇਜਿੰਗ ਕੀ ਹੈ?

ਟਾਈਮ-ਆਫ-ਫਲਾਈਟ (ToF) ਇਮੇਜਿੰਗ ਨੂੰ ਪਹਿਲਾਂ ਹੀ ਇੱਕ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਲੇਖ ਵਿੱਚ ਕਵਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਟਾਈਮ-ਆਫ-ਫਲਾਈਟ (ToF) ਇਮੇਜਿੰਗ ਉੱਚ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਅਸਲ-ਸਮੇਂ ਦੀ ਕਾਰਗੁਜ਼ਾਰੀ ਵਾਲੀ ਇੱਕ ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਅੱਜ 3D ਡੂੰਘਾਈ ਮੈਪਿੰਗ ਲਈ ਤਰਜੀਹੀ ਹੱਲ ਹੈ। ToF ਟੈਕਨਾਲੋਜੀ ਦੇ ਕੇਂਦਰ ਵਿੱਚ ਰੋਸ਼ਨੀ ਦਾ ਸਰੋਤ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਕੈਮਰੇ ਤੋਂ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ ਸਿਗਨਲ ਦੇ ਪ੍ਰਸਾਰਣ, ਵਸਤੂ ਨੂੰ ਪ੍ਰਤੀਬਿੰਬਤ ਕਰਨ ਅਤੇ ਸੈਂਸਰ ਵੱਲ ਵਾਪਸ ਜਾਣ ਵਿੱਚ ਲੱਗਣ ਵਾਲੇ ਸਮੇਂ ਨੂੰ ਮਾਪਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਨਾਲ ਵਸਤੂ ਦੀ ਦੂਰੀ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕੀਤੀ ਜਾ ਸਕਦੀ ਹੈ। ਹੈਰਾਨੀਜਨਕ ਸ਼ੁੱਧਤਾ. ਦਿਲਚਸਪੀ ਰੱਖਣ ਵਾਲੀਆਂ ਧਿਰਾਂ ToF ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਦੇ ਸਿਧਾਂਤਾਂ ਦੇ ਨਾਲ-ਨਾਲ ਇਸਦੇ ਫਾਇਦਿਆਂ ਅਤੇ ਕਮੀਆਂ 'ਤੇ ਡੂੰਘਾਈ ਨਾਲ ਵਿਚਾਰ ਕਰਨ ਲਈ ਪਿਛਲੇ ਲੇਖ ਦਾ ਹਵਾਲਾ ਦੇ ਸਕਦੀਆਂ ਹਨ।

ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਬਨਾਮ ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਬਨਾਮ ਟਾਈਮ-ਆਫ-ਫਲਾਈਟ (ToF) ਇਮੇਜਿੰਗ

ਜਦੋਂ ਇਹ 3D ਇਮੇਜਿੰਗ ਦੀ ਗੱਲ ਆਉਂਦੀ ਹੈ, ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ, ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਇਮੇਜਿੰਗ, ਅਤੇ ਟਾਈਮ-ਆਫ-ਫਲਾਈਟ (ToF) ਤਕਨੀਕਾਂ ਵਿਚਕਾਰ ਚੋਣ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਦੀਆਂ ਖਾਸ ਲੋੜਾਂ 'ਤੇ ਨਿਰਭਰ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਹਰੇਕ ਪਹੁੰਚ ਦੇ ਆਪਣੇ ਫਾਇਦੇ ਅਤੇ ਸੀਮਾਵਾਂ ਹਨ, ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਦੀ ਅਸੀਂ ਤੁਹਾਨੂੰ ਇਹ ਸਮਝਣ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰਨ ਲਈ ਵਿਸਤਾਰ ਨਾਲ ਪੜਚੋਲ ਕਰਾਂਗੇ ਕਿ ਕਿਉਂ ToF ਕੈਮਰਿਆਂ ਨੂੰ ਬਹੁਤ ਸਾਰੀਆਂ 3D ਮੈਪਿੰਗ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਤਰਜੀਹੀ ਵਿਕਲਪ ਵਜੋਂ ਮਾਨਤਾ ਦਿੱਤੀ ਜਾ ਰਹੀ ਹੈ।

3D ਮੈਪਿੰਗ ਲਈ ਟਾਈਮ-ਆਫ-ਫਲਾਈਟ (ToF) ਕੈਮਰਾ ਇੱਕ ਬਿਹਤਰ ਵਿਕਲਪ ਕਿਉਂ ਹੈ?

3D ਮੈਪਿੰਗ ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਲਈ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਹੈ। ਉੱਪਰ, ਅਸੀਂ ਸਿੱਖਿਆ ਹੈ ਕਿ 3D ਡੂੰਘਾਈ ਵਾਲੀ ਇਮੇਜਿੰਗ ਕੀ ਹੈ, ਨਾਲ ਹੀ ਉਡਾਣ ਦੇ ਸਮੇਂ (ToF), ਢਾਂਚਾਗਤ ਰੌਸ਼ਨੀ, ਅਤੇ ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਬਾਰੇ ਜਾਣਕਾਰੀ। ਆਉ ਸੰਖੇਪ ਵਿੱਚ ਦੱਸੀਏ ਕਿ ਉਡਾਣ ਦਾ ਸਮਾਂ (ToF) 3D ਮੈਪਿੰਗ ਲਈ ਬਿਹਤਰ ਕਿਉਂ ਹੈ।

• ਸਿੱਧੀ ਡੂੰਘਾਈ ਮਾਪ:ToF ਕੈਮਰੇ ਸਿੱਧੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਡੂੰਘਾਈ ਨੂੰ ਮਾਪ ਸਕਦੇ ਹਨ, ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਜਾਂ ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਲੋੜਾਂ ਨੂੰ ਸਰਲ ਬਣਾ ਸਕਦੇ ਹਨ ਜੋ ਚਿੱਤਰ ਪੈਰਾਲੈਕਸ ਜਾਂ ਪੈਟਰਨ ਵਿਗਾੜ ਦੇ ਆਧਾਰ 'ਤੇ ਡੂੰਘਾਈ ਦੀ ਗਣਨਾ ਕਰਨ ਲਈ ਗੁੰਝਲਦਾਰ ਐਲਗੋਰਿਦਮ 'ਤੇ ਨਿਰਭਰ ਕਰਦੇ ਹਨ।
• ਉੱਚ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਵਿਸਤਾਰਯੋਗਤਾ:mm ਤੋਂ cm ਤੱਕ ਉੱਚ ਸਟੀਕਤਾ ਮਾਪ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਨਾ, ਇੱਕ ਵਿਸਤ੍ਰਿਤ ਡੂੰਘਾਈ ਰੇਂਜ ਦੇ ਨਾਲ ਜੋੜ ਕੇ, ToF ਕੈਮਰੇ ਨੂੰ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਦੂਰੀਆਂ 'ਤੇ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਮਾਪ ਲਈ ਚੰਗੀ ਤਰ੍ਹਾਂ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।
• ਸਾਫਟਵੇਅਰ ਜਟਿਲਤਾ:ToF ਕੈਮਰਾ ਡੂੰਘਾਈ ਡੇਟਾ ਸਿੱਧੇ ਸੈਂਸਰ ਤੋਂ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਦੀ ਲੋੜ ਨੂੰ ਘਟਾਉਂਦਾ ਹੈ। ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਕੁਸ਼ਲਤਾ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ ਅਤੇ ਤੇਜ਼ੀ ਨਾਲ ਲਾਗੂ ਕਰਨਾ।
• ਬਿਹਤਰ ਘੱਟ ਰੋਸ਼ਨੀ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ:ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ ਦੀ ਤੁਲਨਾ ਵਿੱਚ ਜੋ ਇੱਕ ਰੋਸ਼ਨੀ ਸਰੋਤ 'ਤੇ ਨਿਰਭਰ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਟੋਫ ਕੈਮਰੇ ਇੱਕ ਸਰਗਰਮ ਅਤੇ ਭਰੋਸੇਮੰਦ ਰੋਸ਼ਨੀ ਸਰੋਤ ਦੇ ਕਾਰਨ ਘੱਟ ਰੋਸ਼ਨੀ ਵਾਲੀਆਂ ਸਥਿਤੀਆਂ ਵਿੱਚ ਵਧੀਆ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਕਰਦੇ ਹਨ।
• ਸੰਖੇਪ ਅਤੇ ਊਰਜਾ-ਕੁਸ਼ਲ ਡਿਜ਼ਾਈਨ:ਦੂਜੇ ਸੈਂਸਰਾਂ ਦੇ ਉਲਟ, Tof ਕੈਮਰੇ ਵਧੇਰੇ ਸੰਖੇਪ ਹੁੰਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਘੱਟ ਪਾਵਰ ਦੀ ਖਪਤ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਪੋਰਟੇਬਲ ਜਾਂ ਬੈਟਰੀ ਨਾਲ ਚੱਲਣ ਵਾਲੇ ਯੰਤਰਾਂ ਲਈ ਆਦਰਸ਼।
• ਰੀਅਲ-ਟਾਈਮ ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ:ਟੋਫ ਕੈਮਰਾ ਡੂੰਘਾਈ ਵਾਲੇ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਬਹੁਤ ਤੇਜ਼ੀ ਨਾਲ ਕੈਪਚਰ ਅਤੇ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਇਸ ਨੂੰ ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਵਰਗੀਆਂ ਰੀਅਲ-ਟਾਈਮ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਆਦਰਸ਼ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।

ਕਿਹੜੀਆਂ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਨੂੰ ਫਲਾਈਟ ਕੈਮਰਿਆਂ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ?

ਆਟੋਨੋਮਸ ਮੋਬਾਈਲ ਰੋਬੋਟ (AMR):ਟੋਫ ਕੈਮਰਾ ਅਸਲ-ਸਮੇਂ ਦੀ ਦੂਰੀ ਮਾਪ ਅਤੇ ਰੁਕਾਵਟ ਦੀ ਪਛਾਣ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਨਾਲ AMR ਨੂੰ ਗੁੰਝਲਦਾਰ ਬਾਹਰੀ ਅਤੇ ਅੰਦਰੂਨੀ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵਿੱਚ ਨੈਵੀਗੇਟ ਕਰਨ ਲਈ ਲਚਕਤਾ ਮਿਲਦੀ ਹੈ। ਮਾਰਗ ਦੀ ਯੋਜਨਾਬੰਦੀ ਅਤੇ ਟੱਕਰ ਤੋਂ ਬਚਣ, ਰੋਬੋਟ ਦੀ ਖੁਦਮੁਖਤਿਆਰੀ ਅਤੇ ਭਰੋਸੇਯੋਗਤਾ ਵਿੱਚ ਸੁਧਾਰ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ਆਟੋਮੇਟਿਡ ਗਾਈਡਡ ਵਾਹਨ (AGVs):ਵੇਅਰਹਾਊਸ ਅਤੇ ਨਿਰਮਾਣ ਵਾਤਾਵਰਨ ਵਿੱਚ, ToF ਕੈਮਰਿਆਂ ਨਾਲ ਲੈਸ AGV ਭਰੋਸੇਯੋਗ ਨੈਵੀਗੇਸ਼ਨ ਅਤੇ ਸਹੀ ਸਮੱਗਰੀ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਨੂੰ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹਨ। ਇਹਨਾਂ ਕੈਮਰਿਆਂ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਡੂੰਘਾਈ ਡੇਟਾ ਲੌਜਿਸਟਿਕਸ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਉਣ ਅਤੇ ਮਨੁੱਖੀ ਦਖਲਅੰਦਾਜ਼ੀ ਨੂੰ ਘਟਾਉਣ ਲਈ ਉੱਨਤ ਮਾਰਗ-ਖੋਜ ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ਚਿਹਰੇ ਦੀ ਪਛਾਣ-ਅਧਾਰਤ ਐਂਟੀ-ਸਪੂਫਿੰਗ ਉਪਕਰਣ:ਵਧੇ ਹੋਏ ਚਿਹਰਾ ਪਛਾਣ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਵਿੱਚ ToF ਕੈਮਰੇ ਡੂੰਘਾਈ ਨਾਲ ਡੇਟਾ ਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਕਰਕੇ ਚਿਹਰੇ ਦੀ ਪਛਾਣ ਦੀ ਸਪੂਫਿੰਗ ਦੁਆਰਾ ਅਣਅਧਿਕਾਰਤ ਪਹੁੰਚ ਨੂੰ ਰੋਕਦੇ ਹਨ ਜੋ ਇੱਕ ਅਸਲੀ ਚਿਹਰੇ ਅਤੇ ਇਸਨੂੰ ਦੁਹਰਾਉਣ ਦੀ ਕੋਸ਼ਿਸ਼ (ਉਦਾਹਰਨ ਲਈ, ਇੱਕ ਮਾਸਕ ਜਾਂ ਫੋਟੋ) ਵਿੱਚ ਫਰਕ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਸਿੱਟਾ

ਇਸ ਲੇਖ ਰਾਹੀਂ, 3D ਇਮੇਜਿੰਗ ਦੇ ਖੇਤਰ ਵਿੱਚ ਉਡਾਣ ਦੇ ਸਮੇਂ (ToF) ਕੈਮਰਿਆਂ ਦੀ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਭੂਮਿਕਾ ਨੂੰ ਵੇਖਣਾ ਸਪੱਸ਼ਟ ਹੈ। ToF ਕੈਮਰਿਆਂ ਦੇ ਫਾਇਦੇ ਉਦਯੋਗਾਂ ਵਿੱਚ ਕ੍ਰਾਂਤੀ ਲਿਆਉਣ ਦੀ ਉਹਨਾਂ ਦੀ ਸਮਰੱਥਾ ਨੂੰ ਵੀ ਉਜਾਗਰ ਕਰਦੇ ਹਨ ਜੋ ਸਹੀ ਸਥਾਨਿਕ ਡੇਟਾ 'ਤੇ ਨਿਰਭਰ ਕਰਦੇ ਹਨ।
ਜਦੋਂ ਕਿ ਸਟੀਰੀਓ ਵਿਜ਼ਨ, ਸਟ੍ਰਕਚਰਡ ਲਾਈਟ ਇਮੇਜਿੰਗ, ਅਤੇ ToF ਟੈਕਨਾਲੋਜੀਆਂ ਵਿੱਚ ਹਰੇਕ ਦੇ ਆਪਣੇ ਗੁਣ ਹਨ, ToF ਕੈਮਰੇ ਮੁਕਾਬਲਤਨ ਘੱਟ ਸੌਫਟਵੇਅਰ ਜਟਿਲਤਾ ਦੇ ਨਾਲ ਸਿੱਧੇ, ਸਟੀਕ, ਅਤੇ ਸਕੇਲੇਬਲ ਡੂੰਘਾਈ ਮਾਪ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਨ ਦੀ ਉਹਨਾਂ ਦੀ ਯੋਗਤਾ ਲਈ ਵੱਖਰੇ ਹਨ। ਇਹ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਉਹਨਾਂ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਆਦਰਸ਼ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ ਜਿੱਥੇ ਗਤੀ, ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਅਤੇ ਭਰੋਸੇਯੋਗਤਾ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਹਨ।

ਸਪਲਾਈ ਅਤੇ ਕਸਟਮਾਈਜ਼ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਦਹਾਕੇ ਤੋਂ ਵੱਧ ਉਦਯੋਗ ਦੇ ਤਜ਼ਰਬੇ ਦੇ ਨਾਲOEM ਕੈਮਰੇ, ਸਿਨੋਸੀਨ ਤੁਹਾਨੂੰ ਤੁਹਾਡੇ ਕੈਮਰਾ ਮੋਡੀਊਲ ਲਈ ਸਭ ਤੋਂ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਇਮੇਜਿੰਗ ਹੱਲ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਭਾਵੇਂ ਇਹ MIPI, USB, dvp ਜਾਂ MIPI csi-2 ਇੰਟਰਫੇਸ ਹੋਵੇ, ਸਿਨੋਸੀਨ ਕੋਲ ਹਮੇਸ਼ਾ ਤੁਹਾਡੀ ਸੰਤੁਸ਼ਟੀ ਦਾ ਹੱਲ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਜੇਕਰ ਤੁਹਾਨੂੰ ਕਿਸੇ ਚੀਜ਼ ਦੀ ਜ਼ਰੂਰਤ ਹੈ ਤਾਂ ਕਿਰਪਾ ਕਰਕੇ ਸਾਡੇ ਨਾਲ ਸੰਪਰਕ ਕਰਨ ਲਈ ਬੇਝਿਜਕ ਮਹਿਸੂਸ ਕਰੋ।